TEKNOFEST 2026 · Donanım Tercihlerimiz ve Neden Önemli

Aslında baştan bilmiyorduk. İlk parça listemiz iki kez değişti. Sonunda elimizde kalan listede her parçanın bir gerekçesi var, ama hepsine birkaç ay test ederek ulaştık. Bu yazıda en kritik üç tercihi açıyorum; F450 gövdeyle başlayıp neden bıraktığımızı, neden iki ayrı işlemci kullandığımızı ve karbon fiber yanında neden hâlâ ABS bastığımızı.

X-quadrotor, 520 mm: hesap kitap değil, gözle kontrol

İlk denemelerde F450 plastik gövdeyi düşünmüştük. Ucuz, kolay temin ediliyordu. Ama Pi Kamera'yı altına bağlayıp hover ettiğimizde görüntünün kenarına pervane gölgesi giriyordu. Bu, hedef tespitini anında bozuyor. X-tipi 520 mm gövdeye geçtikten sonra geniş açılı tarama temiz kaldı. Yan etkisi: 10 inç pervaneye yeterli açıklık verirken bagaja sığacak kadar kompakt kaldı.

Toplam ağırlık

2.4 kg

Hover süresi

19.76 dk

Maks. hız

59.4 km/h

Hover throttle

%45.9

Tek karta sıkıştırmadık

Hem PID döngüsünü hem OpenCV pipeline'ını tek bir SoC'de koşturmak teoride mümkün. Pratikte: görüntü işleme ağırlaştığı an uçuş kararlılığı bozulur. Bunu kabul etmek istemedik. Pixhawk 6C uçuş kontrolünü yapıyor, çift IMU yedekliliğiyle. Raspberry Pi 5 (8 GB) bütün görüntü işini yürütüyor. İki kart arasındaki köprü FTDI USB-TTL üzerinden MAVLink; gecikme bir saniyenin çok altında.

• Pixhawk 6C: ArduPilot stack, sensör füzyonu + motor PWM çıkışı
• Raspberry Pi 5: OpenCV görüntü işleme, DroneKit/PyMAVLink köprüsü
• Aktif soğutucu: Pi 5'in throttling yapmaması için şart, ilk testte fark ettik
• Holybro PM07 + Pololu D24V50F5 BEC: Pi 5'in 5V/5A ihtiyacını izole hat üzerinden alıyor

Ucuz olanı değil, sahada çalışan en uygunu seçtik. Sponsor maliyetinden çok, yarışma günü güvenilirliği öncelik.

Hem karbon fiber hem ABS, çünkü ikisi farklı işe yarıyor

Ana gövde plakaları 3K karbon fiber. Dayanım/ağırlık oranı alüminyumu çok geride bırakıyor; üstelik elektromanyetik yalıtım ve titreşim sönümleme açısından da avantajlı. Ama her şeyi karbondan yapmak hem aşırı pahalı hem mantıksız. Motor sabitleyici, kanat eklentisi, yük haznesi gibi yarışma sırasında değişme ihtimali yüksek parçalar ABS filament. 3D yazıcımız sahada da yanımızda; bir parça kırılırsa yeniden basıyoruz. Saha onarım süremiz 10 dakikanın altında.

Neden bunlar önemli

Tek tek bakıldığında her parça makul görünebilir. Asıl mesele sahada birlikte çalışmaları. Bu üç tercihin altında iki net hedef var: (1) hedef tespit pipeline'ı görev boyunca düşmeyecek, (2) bir parça kırılırsa pist kenarında onarıp tekrar uçurabileceğiz. Yazılım tarafını, özellikle SITL'den sahaya geçiş sürecini, ayrı bir yazıda açtık.